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Analyser et modéliser une chaîne de solides (Chaîne de solides (est…

- - - - Attention à l'hypothèse de problème plan :warning:
      - Approche statique
        
        Modèle 3D
        
        h = mc + Is -6(Np - 1)
        
        Modèle 2D
        
        h = mc + Is -3(Np - 1)
        
        m = Es - Is
      - Approche cinématique
        
        Modèle 3D
        
        Modèle 2D
        
        m = Ic - Ec
    - - m = mc - h
- - - - pour analyser
        
        Il faut bien distinguer la mobilité utile et la mobilité interne :warning:
        
        Mobilité utile
        
        Mobilité interne
        
        degré de mobilité ou mobilité cinématique
    - - pour déterminer
        
        Nombre de pièces ou classes d'équivalence
        
        Nombre cyclomatique
        
        Nombre de liaisons
        
        Nombre d'Inconnues de liaison
        
        Nombre d'inconnues cinématiques
- - - - équations pour
        
        loi entrée/sortie géomérique
        
        en dérivant pa rapport au temps
    - - équations pour
        
        loi entrée / sortie cinématique
        
        mobilité cinématique
        
        mc = Ic - rc
        
        degré d'hyperstatisme
        
        h = Ec - rc
        
        conditions géométriques associées à l'hyperstatisme
        
        Le nombre de conditions géométriques est égale au degré d'hyperstatisme :warning:
        
        A partir des équations issues du bouclage
        
        Projections de la composition des vecteurs vitesse
        
        aux équations du type "0=0" est associée une condition de longueur suivant l'axe concerné
        
        Projections de la composition des taux de rotation
        
        aux équations de type "0=0" est associée une condition angulaire suivant l'axe concerné.
- - - - degré d'hyperstatisme
        
        h = Is - rs
      - mobilité cinématique
        
        mc = Es - rs
      - loi entrée/sortie sthénique