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要件 (生々しい動き (目的動作 (軌道の生成 (環境との柔らかい接触 (受ける力に釣り合った動作, コンプライアンスを持った動作),…

- - - - 動作が連続的
        
        急激に動きが止まらない
        動き出さない
        ≠ ロボットダンス
        
        動きの開始・終了時に急激に速度を変化させない
        
        加速度増減を滑らかに遷移させる
      - 軌道の滑らかさ
        
        時間的・
        空間的に
        滑らか
        
        高い制御周期
        
        補間アルゴリズムの検討
      - 環境との
        柔らかい接触
        
        受ける力に釣り合った動作
        
        コンプライアンスを持った動作
      - 最短・効率的軌道
        での動作
        
        時間・距離の関係から
        エネルギー消費を最小化する軌道
    - - 環境と動作の同期
        
        タイミングを合わせて動く
        
        高速な環境認識結果のフィードバック
        
        動作への割り込み処理
        
        割り込んだ処理による動作の修正
      - 動作間遷移の滑らかさ
        
        次の動作に滑らかに接続
        動作の途中から滑らかに接続
        
        動作の連続性を考慮した接続判断
        
        異なる動作間の自然な接続
      - 脊髄反射
        
        押されたら驚く
        無理やり動かすと痛がる
        
        反射動作の割り込み
        
        割り込み動作との自然な接続
      - FootStepの変更
        
        踏み出してバランスを取る
        
        モデル予測制御
        
        状況に合わせた防御姿勢
        
        転倒制御
    - - 指示角に対する高い追従性
        
        低遅延
        
        サーボ応答性の向上
        
        PID制御の最適化
        
        低ノイズ
        
        ひげノイズが少ない
        
        偏差小
        
        偏差が残らないこと
    - - 広い可動角範囲
        
        足首Pitchの180度担保
        
        複数の軸の交差による可動範囲減少の回避
      - 十分な自由度
        
        安定化に寄与する自由度
        
        腰関節による上半身と下半身の姿勢分離
        
        足の多軸化（つま先・かかとの分離）
        
        表現に寄与する自由度
        
        肩関節の3軸化
        
        肘関節の多軸化
        
        手首関節の追加
      - 剛性の向上
        
        パラレルリンク機構の検討
      - 重心・重量の改良
        
        軽量化
        
        重心位置の調整
        
        各リンク座標系のズレ解消
  - - - 転倒時に違う動作を行う
      - 行動するたびに違う姿勢を経由
      - 演出的な動作軌道を生成
        
        あえて遠回りする
        
        躊躇する
    - - 体を静止させない
        
        生物的なノイズ
        
        重心が揺れている
      - 力の抜けた表現
        
        ゲインを弱くする
        
        必要箇所以外は緩ませる