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蔬果深度如何取得？ (深度攝影機 (Q&A (放在後面的話，要怎麼移動到處看？, 適不適合放在手臂的前幾軸？, ROS 怎麼使用PCL …
蔬果深度如何取得？
深度攝影機
方法說明
深度攝影機會傳回正常圖與深度圖
深度圖是每個點的顏色表示深度
缺點與困難
感測器有距離範圍限制，D415 建議
在 50cm以上，這個限制可能沒辦法
放在手臂上
影子效應
注意陽光可能造成問題
優點
價格合理，容易整合
一次取得大範圍的深度
可用客製化點數選擇，來找出更正確的深度
Q&A
放在後面的話，要怎麼移動到處看？
適不適合放在手臂的前幾軸？
ROS 怎麼使用PCL
(Point Cloud Library)
顏色是"距離"
要拿深度圖去訓練嗎？
規格補充
12Bit
採果 flow
找 XY
跟深度資訊統整，選出第一個
預設攝影機在後方高處
手臂採果
雷射測距
方法說明
用雷射光，點方式取得距離
目前沒有紅點
缺點
得先找到要量測的點
視覺需要知道第一個番茄在哪
優點
極便宜，容易驅動
普通攝影機
方法說明
利用近物比較大的基本原來來做估計
左右移動拍攝找出正確位置
左右或前後移動，當成深度攝影機用
優點
普通攝影機就可以
可選的攝影機多
便宜
缺點與困難
分不出這是遠物所以小，
還是物體本來就小
基礎設施
座標轉換
ROS TF
正逆向計算
ROS 整合
LiDar
2D Lidar
缺點與困難
需先對齊水平位置
優點
價格合理，容易整合
方法說明
一般是取得 360度內
每 0.5 度的距離資訊
Q&A
如何選定要量測的
水平位置與移動
3D Lidar
缺點與困難
貴
方法說明
在一定的 3D 範圍取得距離資訊
補充
尚未研究，不懂
2D+放在手臂上