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IITの Deliverableについて (歩行エンジン T1.6 MAIN DYNAMIC ENGINE, CONTROLLERS…
IITの
Deliverableについて
歩行エンジン
T1.6
MAIN DYNAMIC ENGINE, CONTROLLERS
速く動かすことは出来るのか？
デフォルトのパラメータが4秒かけて一歩だったので
上半身のモーションは自由に再生できるのか？
瞬時の動作切換ができるのか？
オフラインパターン生成で
常に3歩先を制御する方法で行くのか？
路面に対しての
適応はできるのか？
ベースの論文を見る限りは、あらかじめ分かっている環境に合わせて動作を生成していたように見えたが？
歩行パターンの計算に
すごく時間がかかる
IKの計算
パターン全てで求めているから？
CoMTrajectoryの計算
計算時間どれくらい？
機体で実装できるのか？
最適化が必要か？
GPUを使う？
リアルタイムコントローラは
作らないのか？
振動の低減
外力に対する復帰
Push recovery
T3.1がそれに相当するか？
モーション制御
T3.1
DEVELOPMENT OF BEHAVIORAL MODEL
FOR MOTION CREATION
姿勢間の移動を
素早くすることはできるのか？
支持多角形の中に重心がいるという制約
を緩和できないのか？
重心が外れたときの
フィルタリング処理のパラメータをどうやって決めたか？
コンプライアンス制御のための
トルク制御をするから
センサ欲しい
どういうセンサが欲しいのか？
フレームレートは？
精度は？
どこにつけるべきなのか？
腕？
頭？
体？
今あるセンサではできないのか？
（足裏センサ＋IMU）
片足接地状態でもできるか？
実際の足のサイズに対して、
支持多角形のサイズを小さく定義しているが、
その値の決め方は何か？
姿勢の変更指示は一定のタイミングで
出しているわけではないということ？