Seule une société de droits peut garantir la liberté à ses citoyens comme le pensent Rousseau, dans Du contrat social, et Montesquieu. Il s'agit pour Rousseau de passer d'une liberté naturelle à une liberté conventionnelle (dans l'ordre social), qui garantit que chacun reste entièrement libre. Cette transition se fait grâce à l'obéissance aux lois, qui garantissent que chacun est encore libre car il obéit à la volonté générale et non à un homme en tant qu'homme privé : "Un peuple libre obéit, mais il ne sert pas; il a des chefs et non pas des maîtres, il obéit aux lois, mais il n'obéit qu'aux lois et c'est par la force des lois qu'il n'obéit pas aux hommes" dans Lettres écrites de la montagne
Même distinction obéissance/soumission chez Hannah Arendt dans Du mensonge à la violence, dans le domaine politique