Ao pisar em Ítaca, Atenas disfarçou Odisseu como um mendigo, para que os pretendentes de sua esposa não pudessem reconhecê-lo. Ele foi procurar o porqueiro chefe, que sempre foi seu escudeiro fiel. Sem saber que se tratava do antigo patrão, o porqueiro contou em detalhes tudo o que estava acontecendo por lá e o hospedou. Enquanto estava na casa do porqueiro, Odisseu reencontrou Telêmaco que voltava de sua busca. Contou ao filho que estava disfarçado e os dois juntos começaram a arquitetar um plano para se livrarem dos pretendentes de Penélope.
Telêmaco, sem dizer nada a ninguém, levou o “Mendigo” para o castelo e exigiu que ele fosse tratado como um hóspede. Ninguém o reconheceu, a não ser sua ama Euricléia, que o conhecia desde criança. A serva prometeu segredo.
No dia seguinte, Odisseu na presença de Penélope, sem ser reconhecido, confidenciou que o marido dela estava vivo e tentava voltar para Ítaca. Penélope revelou a ele, que não agüentava mais a pressão de ter que se casar e que no dia seguinte, faria um concurso para escolher um dos seus pretendentes como marido. Seria vencedor aquele que conseguisse atirar uma flecha com o arco de Odisseu, que deveria atravessar o orifício de doze machados enfileirados no chão.
No dia seguinte, nenhum dos pretendentes conseguiu lançar a flecha. Foi quando o “mendigo” sob as gargalhadas de reprovação dos pretendentes pediu que lhe fosse permitido participar da prova.
Autorizado e sem nenhum esforço, Odisseu lançou a flecha certeira em direção aos machados. Em seguida, com Telêmaco e seus servos fiéis, matou todos os pretendentes e os empregados traidores, assumindo sua verdadeira identidade. Em seguida, enfrentaram mais uma batalha contra os amigos dos pretendentes mortos que queriam se vingar. Desta vez, Atenas e Zeus os defenderam.
Odisseu e Penélope se reencontraram novamente e continuaram reinando Ítaca em paz.