Уже в XVI в. послы российского государя бывали не только в соседних Литве, Швеции,
Османской империи, Крымском ханстве, но и в Англии, Дании, при дворе императора Священной Римской империи. В XVII в. русские послы впервые побывали в Испании, Голландии, Неаполитанском королевстве, во Франции, при дворе папы римского. В это же время в Москве появились постоянные представители Швеции, Голландии, Дании.
Стольник Василий Тяпкин в 1673 г. стал первым представителем российского царя при дворе польского короля.