智能驾驶
定位
感知
规划
控制
WGS84坐标系下全球定位
基于地图的定位
相对标记物的位置
车道线识别
车辆识别跟踪
行人识别跟踪
交通标识识别
其他未知移动物体跟踪
全局路径规划
局部路径规划
轨迹跟踪控制
基于已知地图的规划 与机器人不同，还是具有允许行驶区域，根据地图构建允许行驶区域
基于局部环境规划，跟踪全局路径
地图的创建
slam
视觉slam
激光slam
视觉与激光融合
单目
双目
单线
多线
基于特征点
基于光强
基于地图的定位
AMCL
动态环境下定位 建图时考虑还是定位时考虑
单线激光雷达和单目 单线雷达在室外道路不平整的环境下，受到颠簸容易丢帧
单线激光雷达和双目
单目和多线激光雷达 单目在3D点云地图中定位已经有文章
动态环境 是否要把动态障碍物以及车辆等移除
scan to map + 图优化 闭环搜索是个问题
相对于车道线的距离
GNSS + IMU kalman 滤波
可行驶区域分割
Lattice-based + D*
RRT-based
Hybrid A*
与全局算法相似
车道中心线