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智能驾驶 (感知 (车道线识别, 车辆识别跟踪, 行人识别跟踪, 交通标识识别, 其他未知移动物体跟踪, 可行驶区域分割), 定位 (基于地图的定位…

- - - - slam
        
        视觉slam
        
        单目
        
        基于特征点
        
        基于光强
        
        双目
        
        激光slam
        
        单线
        
        scan to map + 图优化 闭环搜索是个问题
        
        多线
        
        动态环境 是否要把动态障碍物以及车辆等移除
        
        视觉与激光融合
        
        单线激光雷达和单目 单线雷达在室外道路不平整的环境下，受到颠簸容易丢帧
        
        单线激光雷达和双目
        
        单目和多线激光雷达 单目在3D点云地图中定位已经有文章
    - - AMCL
        
        动态环境下定位 建图时考虑还是定位时考虑
- - - - Lattice-based + D*
      - RRT-based
      - Hybrid A*
  - - - 与全局算法相似